Câblage
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Vue d'ensemble des liaisons du robot. Les connecteurs et les longueurs de
câble sont détaillés dans :doc:`nomenclature`.

.. note::

   Page en cours de rédaction : l'alimentation du Raspberry Pi, le
   branchement de l'arrêt d'urgence et le repérage de chaque connecteur sur
   la carte sont à compléter, avec des photos.

.. tikz:: Les liaisons du robot : la carte du robot au centre, le Raspberry Pi au-dessus.

   \tikzset{b/.style={draw, rounded corners, align=center, font=\small, inner sep=4pt, minimum height=10mm},
            p/.style={draw, align=center, font=\scriptsize, fill=black!4, inner sep=3pt, minimum height=8mm},
            l/.style={thick}, lb/.style={font=\scriptsize, fill=white, inner sep=1pt, align=center}}
   \node[b, fill=green!8, minimum width=44mm] (pi) at (0,3.2) {\textbf{Raspberry Pi 4}};
   \node[b, fill=orange!12, minimum width=44mm, minimum height=20mm] (c) at (0,0) {\textbf{carte ratbot\_controller}};
   \node[p] (lid) at (5.2,3.2) {lidar\\RPLidar A1};
   \draw[l] (pi) -- node[lb]{USB} (lid);
   \draw[l] (pi) -- node[lb, right=1mm]{J1 : série UART5,\\TX et RX croisés} (c);
   \node[p] (m) at (-5.4,-1.6) {2 × AX-18A\\(chaînés)};
   \draw[l] (c.west) ++(0,-0.45) -| node[lb, pos=0.25]{« groupe 2 »} (m.north);
   \node[p] (bat) at (-5.4,0.4) {batterie\\LiPo 3S};
   \draw[l, red!70!black] (bat) -- node[lb]{alimentation} (c.west |- bat);
   \node[p] (imu) at (-2.2,-3.2) {centrale\\LSM6DSOX};
   \node[p] (tof) at (-0.1,-3.2) {capteur avant\\VL53L5CX};
   \node[p] (scr) at (2.0,-3.2) {écran\\SSD1309};
   \node[p] (fan) at (5.6,-0.45) {ventilateur};
   \node[p] (es) at (5.6,0.75) {arrêt\\d'urgence};
   \draw[l] (imu.north) -- node[lb]{J9, I²C3} (imu.north |- c.south);
   \draw[l] (tof.north) -- node[lb]{I²C2} (tof.north |- c.south);
   \draw[l] (scr.north) -- node[lb]{SPI3} (scr.north |- c.south);
   \draw[l] (fan.west) -- (c.east |- fan.west);
   \draw[l] (es.west) -- (c.east |- es.west);

Les règles à respecter
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- **La liaison série J1** : le TX de la carte va sur le RX du Raspberry Pi,
  et réciproquement. Un câble droit ne fonctionne pas.
- **Les servomoteurs** se branchent sur le connecteur marqué **« groupe 2 »**
  de la carte, le seul relié aux roues par le firmware. Les deux moteurs sont
  **chaînés** sur le même bus ; c'est leur identifiant qui les distingue.
- **La centrale inertielle** se branche sur **J9**.
- **L'écran** : son interrupteur SPI / I²C doit être sur **SPI**.

.. Photo à insérer : la carte câblée, chaque connecteur repéré par une
   étiquette. Déposez _static/photos/cablage-carte.jpg puis décommentez le
   bloc ci-dessous (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/cablage-carte.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%