Montage pas à pas
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Le robot se monte **de bas en haut** : la base et les roues, puis les étages
de l'électronique, puis le lidar au sommet.

.. note::

   Page en cours de rédaction : chaque étape recevra une ou deux photos, la
   liste de sa visserie et les points à vérifier.

.. Modèle d'une étape (à recopier pour chaque étape) :

   Étape N — Titre
   ---------------

   **Pièces :** … **Visserie :** …

   #. action
   #. action

   .. Photo à insérer : description. Déposez _static/photos/montage-NN.jpg
      puis décommentez le bloc ci-dessous :

   .. .. image:: _static/photos/montage-NN.jpg
   ..    :align: center
   ..    :width: 90%

   .. tip:: le piège de l'étape, s'il y en a un.

Étape 1 — La base et les moteurs
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*À compléter.* Les deux AX-18A se fixent sur la plaque de base, **chacun à
sa place** (gauche, droite), comme repéré pendant la :doc:`preparation`.

.. Photo à insérer : les deux moteurs fixés sur la plaque de base. Déposez
   _static/photos/montage-01.jpg puis décommentez le bloc ci-dessous
   (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/montage-01.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%

Étape 2 — Les roues et la roulette
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*À compléter.*

.. Photo à insérer : les roues et la roulette en place, robot retourné.
   Déposez _static/photos/montage-02.jpg puis décommentez le bloc ci-dessous
   (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/montage-02.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%

Étape 3 — La centrale inertielle
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La centrale se monte **à l'envers**, **centrée**, à **45 mm derrière l'axe
des roues**, exactement comme sur ratbot-1. La description du robot et la
sécurité de renversement supposent ce montage : monté autrement, le robot se
croirait renversé, ou tournerait à l'envers.

.. Photo à insérer : la centrale en place, avec la cote de 45 mm. Déposez
   _static/photos/montage-03.jpg puis décommentez le bloc ci-dessous
   (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/montage-03.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%

Étape 4 — La batterie
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*À compléter : logement, fixation, accès pour la recharge.*

Étape 5 — La carte du robot
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*À compléter.* La carte se fixe par quatre vis, entraxe **110 × 100 mm**,
perçages Ø 4 mm.

Étape 6 — Le Raspberry Pi
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*À compléter.*

Étape 7 — L'écran, l'arrêt d'urgence et le capteur avant
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*À compléter.*

Étape 8 — Le lidar
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Le lidar se monte **au sommet**, **à l'aplomb de la centrale**, et **orienté
comme sur ratbot-1** : sur ratbot-1, il est monté d'un demi-tour. La
description du robot, commune à tous les robots, suppose cette orientation :
un lidar tourné autrement donnerait une carte à l'envers.

.. Photo à insérer : le lidar en place, avec son orientation repérée.
   Déposez _static/photos/montage-08.jpg puis décommentez le bloc ci-dessous
   (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/montage-08.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%

Le robot terminé
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.. Photo à insérer : le robot terminé, vu de trois quarts. Déposez
   _static/photos/robot-termine.jpg puis décommentez le bloc ci-dessous
   (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/robot-termine.jpg
..    :align: center
..    :width: 90%