Nomenclature
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Tout ce qu'il faut pour **un** robot.

.. note::

   Page en cours de rédaction : les références exactes, les fournisseurs et
   les prix sont à compléter.

Électronique et moteurs
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   :header-rows: 1
   :widths: 40 10 50

   * - Élément
     - Qté
     - Remarques
   * - Carte **ratbot_controller** (STM32H750)
     - 1
     - la carte du robot : moteurs, capteurs, sécurité (voir la
       `documentation développeur <https://dev.ratbot.org>`_)
   * - **Raspberry Pi 4**
     - 1
     - avec sa carte microSD
   * - Servomoteurs **Dynamixel AX-18A**
     - 2
     - un par roue, en mode roue ; identifiants **différents** (voir
       :doc:`preparation`)
   * - Roues pour AX-18A
     - 2
     - *à compléter*
   * - Roulette folle
     - 1
     - *à compléter*
   * - Lidar **RPLidar A1**
     - 1
     - relié au Raspberry Pi en USB
   * - Module centrale inertielle **LSM6DSOX**
     - 1
     - relié au connecteur J9 de la carte
   * - Capteur de distance **VL53L5CX**
     - 1
     - à l'avant, sur le bus I²C2
   * - Écran OLED 128 × 64 (**SSD1309**, SPI)
     - 1
     - interrupteur du module sur **SPI**
   * - Bouton d'**arrêt d'urgence** (champignon, contact 1NC, à accrochage)
     - 1
     - *référence à compléter*
   * - Ventilateur 5 V
     - 1
     - *à compléter*
   * - Batterie **LiPo 3S, 5200 mAh**
     - 1
     - *connecteur à compléter*

Châssis et visserie
-------------------

.. Tableau à compléter : plaques découpées (matériau, épaisseur, nombre),
   entretoises (longueurs, filetage, nombre), vis et écrous (diamètre,
   longueur, nombre), colliers et adhésifs.

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 40 10 50

   * - Élément
     - Qté
     - Remarques
   * - Plaques découpées
     - *à compl.*
     - voir :doc:`decoupe`
   * - Entretoises
     - *à compl.*
     - *longueurs et filetage à compléter*
   * - Vis et écrous
     - *à compl.*
     - *à compléter*

Câbles et connecteurs
---------------------

.. Tableau à compléter : câble Dynamixel (3 fils), câble série carte ↔
   Raspberry Pi (JST PH 3 points sur J1), câble USB du lidar, câble de
   l'écran, nappe de la centrale, câble d'arrêt d'urgence, câble
   d'alimentation de la batterie.

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 40 10 50

   * - Câble
     - Qté
     - Remarques
   * - Liaison série carte ↔ Raspberry Pi
     - 1
     - connecteur **JST PH 3 points** sur **J1** de la carte
   * - Câble Dynamixel 3 fils
     - 2
     - moteurs sur le connecteur « groupe 2 » de la carte
   * - Câble USB du lidar
     - 1
     - vers le Raspberry Pi