Préparation
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Trois éléments se préparent **avant** le montage : ils sont plus faciles à
programmer et à essayer quand ils sont encore accessibles sur la table.

Les servomoteurs
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Un AX-18A sort d'usine avec l'**identifiant 1**. Les deux roues doivent
avoir des identifiants **différents** : la carte refuse deux roues portant le
même. Changez celui d'un des deux moteurs avant de le monter, avec un
adaptateur USB Dynamixel (U2D2) et le logiciel *Dynamixel Wizard* de Robotis,
ou avec la carte elle-même (voir le TP 10 des `travaux pratiques
<https://labs.ratbot.org/sans_os/tp10_dynamixel.html>`_).

.. À compléter : identifiants retenus (gauche, droite), vitesse du bus
   (1 Mbit/s), passage en mode roue (limites d'angle à 0), et où noter
   lequel est à gauche.

**Repérez chaque moteur** (gauche, droite) avec une étiquette : vous en aurez
besoin au montage et à la mise en service.

.. Photo à insérer : les deux AX-18A étiquetés « gauche » et « droite ».
   Déposez _static/photos/prepa-servos.jpg puis décommentez le bloc
   ci-dessous (retirez le préfixe « .. » devant chaque ligne) :

.. .. image:: _static/photos/prepa-servos.jpg
..    :align: center
..    :width: 70%

La carte du robot
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La carte reçoit deux programmes : le **chargeur d'amorçage**, en flash
interne, et le **firmware**, en flash externe. La procédure est décrite dans
la `documentation développeur <https://dev.ratbot.org>`_ (page
*Bootloader*).

.. warning::

   Terminez toujours la programmation par un reset **logiciel** (``-rst``),
   jamais par ``-hardRst`` : la flash externe resterait dans un état que le
   chargeur d'amorçage ne sait pas reprendre.

.. À compléter : vérification de la carte nue (voyants au démarrage), avant
   de la fixer sur le châssis.

Le Raspberry Pi
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La carte microSD du Raspberry Pi se prépare à part : voir `Installer un
robot <https://docs.ratbot.org/installation_robot.html>`_ dans le guide
utilisateur. Un robot du parc peut aussi être **cloné** depuis la carte SD
d'un robot existant.

Les câbles
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.. À compléter : longueurs de chaque câble, sertissage (référence des
   contacts et des boîtiers), ordre des fils du câble série J1 (RX, TX,
   GND), et la règle : TX de l'un sur RX de l'autre.

.. important::

   Sur le câble série entre la carte et le Raspberry Pi (connecteur **J1**),
   le **TX** de l'un va sur le **RX** de l'autre : les fils se **croisent**.
   Un câble droit ne fonctionne pas, et rien ne l'indique, sinon un robot qui
   ne répond pas.