Préparation

Trois éléments se préparent avant le montage : ils sont plus faciles à programmer et à essayer quand ils sont encore accessibles sur la table.

Les servomoteurs

Un AX-18A sort d’usine avec l”identifiant 1. Les deux roues doivent avoir des identifiants différents : la carte refuse deux roues portant le même. Changez celui d’un des deux moteurs avant de le monter, avec un adaptateur USB Dynamixel (U2D2) et le logiciel Dynamixel Wizard de Robotis, ou avec la carte elle-même (voir le TP 10 des travaux pratiques).

Repérez chaque moteur (gauche, droite) avec une étiquette : vous en aurez besoin au montage et à la mise en service.

La carte du robot

La carte reçoit deux programmes : le chargeur d’amorçage, en flash interne, et le firmware, en flash externe. La procédure est décrite dans la documentation développeur (page Bootloader).

Avertissement

Terminez toujours la programmation par un reset logiciel (-rst), jamais par -hardRst : la flash externe resterait dans un état que le chargeur d’amorçage ne sait pas reprendre.

Le Raspberry Pi

La carte microSD du Raspberry Pi se prépare à part : voir Installer un robot dans le guide utilisateur. Un robot du parc peut aussi être cloné depuis la carte SD d’un robot existant.

Les câbles

Important

Sur le câble série entre la carte et le Raspberry Pi (connecteur J1), le TX de l’un va sur le RX de l’autre : les fils se croisent. Un câble droit ne fonctionne pas, et rien ne l’indique, sinon un robot qui ne répond pas.